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Servo ansteuern leicht gemacht

Die Ansteuerung des Servos ist deutlich einfacher als beim Galileo, trotzdem wenden wir etwas mehr Code auf, um den Ablauf verständlicher zu gestalten.

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Zur Erinnerung: Ein Servo wird gesteuert, indem ein elektrischer Impuls mit einer definierten Dauer an den Servo geschickt wird. Die Länge steht für die anzusteuernde Position, dabei entspricht der kürzeste erkannte Impuls 0 Grad, der längste 180 Grad.

Beim Galileo war es nicht möglich, derart kurze Schaltzeiten direkt zu realisieren, weshalb wir per PWM tricksen mussten. Beim Edison hingegen sind diese Schaltzeiten möglich. Deswegen ist die Funktion für die Servoansteuerung auch recht einfach:

  1. void servo(int deg) {
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  3. unsigned long t = map_deg_to_time(deg);
  4. unsigned long b, a;
  5. unsigned long period = 20000;
  6.  
  7. a = time();
  8. b = time();
  9.  
  10. gpio->write(1);
  11. while(t > (b - a)) {
  12. b = time();
  13. }
  14. gpio->write(0);
  15. while(period > (b - a)) {
  16. b = time();
  17. }
  18. }

Die aufgerufene Funktion map_deg_to_time() rechnet die übergebene Gradzahl in die benötigte Zeitdauer um. Dann wird der Pin, über den der Servo angesteuert wird, auf High (=1) geschaltet. Als nächstes wird die ermittelte Zeitdauer abgewartet. Ist sie verstrichen, wird der Pin wieder auf Low (=0) geschaltet, das Signal beendet. Zum Schluss wird erneut eine kurze Zeitspanne abgewartet. Das verhindert, dass ein zweiter Aufruf der Funktion zu früh erfolgt, und das Signal vom Servo womöglich falsch oder gar nicht interpretiert wird.

Der eine oder andere wird sich fragen, warum wir die Zeitdauer so umständlich herunterzählen, statt zum Beispiel usleep() zu nutzen. Auf diese Weise verringern wir die Möglichkeit, dass uns das Betriebssystem während der Wartedauer in die Quere kommt - allerdings auf Kosten der Performance des gesamten Systems.

Eine kleine Optimierungsmöglichkeit für die Servo-Ansteuerung wäre es, statt von Pixel in Grad in Zeitdauer direkt von Pixel in Zeitdauer umzurechnen, außerdem vermeiden wir so sich aufaddierende Rundungsfehler. Der Zwischenschritt macht unser Vorgehen aber transparenter und verständlicher.

 Der Edison beeindrucktStromverbrauch und Fazit 
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derdiedas 21. Nov 2014

Na ja - das Edison/Arduino Gespann ist nun so viel kleiner nicht. Das reine Edison Modul...

_speedy_ 21. Nov 2014

und vom USB-Stick? Von SD wäre natürlich genial und vielleicht besser Intel hier ja noch...

Zwangsangemeldet 20. Nov 2014

Irgendwie ist die Betonung des Sprechers im Video ... hmm, naja, seltsam. *Sehr* seltsam...


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