Billard

Roboter RS2 locht ein

Mitarbeiter des US-Roboterherstellers Willow Garage haben einem Roboter beigebracht, Billard zu spielen. Nach einigen Tagen war er in der Lage, Kugeln zu versenken.

Anfang Mai hat das US-Unternehmen Willow Garage elf Entwicklerteams aus aller Welt jeweils einen seiner PR2-Roboter zur Verfügung gestellt. Sie sollen ihn alltagstauglich machen, indem sie ihm beispielsweise beibringen, die Spülmaschine auszuräumen oder den Tisch zu decken. Ein Team des Roboterherstellers hat einen PR2 auf eine ganz andere Art alltagstauglich gemacht: Die Entwickler haben ihm das Billardspielen beigebracht.

Positionsbestimmung anhand von Diamanten und Tischbeinen

PR2 hat zur Wahrnehmung eine Reihe von Sensoren, darunter Kameras im Kopf und in den Armen sowie Laserscanner. Die macht sich das Team, das sich Poolshark nennt, zunutze: Mit den Laserscannern erkennt der Roboter die Tischbeine und vermeidet, mit diesen zusammenzustoßen. Die Kamera im Kopf behält die Tischoberfläche im Auge. So nimmt der PR2 zunächst seine Position zum Tisch wahr. Er errechnet sie anhand der Markierungen auf den Bandenspiegeln, den sogenannten Diamanten, und anhand der Tischbeine.

Dann schaut sich der Roboter an, wie die Kugeln auf dem Tisch liegen. Er erkennt sie an der Farbe - damit es einfacher wird, nutzen die Entwickler einen Satz Billardkugeln mit nur zwei verschiedenen Farben. Hat der Roboter das Spielfeld erfasst, schickt er die Daten an einen Computer, auf dem ein Billardprogramm, die Open-Source-Software Fastfiz, läuft. Fastfiz analysiert die Lage der Kugeln auf dem Tisch. Dann errechnet die Software den besten Stoß und wie er ausgeführt werden muss.

Werkzeuge, um den Queue zu halten

Da der Roboter als Hände nur Greifer hat, mussten die Entwickler noch Werkzeuge bauen, damit er den Queue bedienen kann: Eine Platte mit einem Loch in der Mitte, durch das der Queue hindurchgesteckt wird, und zwei Füßen ermöglicht es, den Queue zu halten und auszurichten. Der Queue selbst bekam am hinteren Ende eine Verlängerung mit einem Gelenk, damit der PR2 einen Stoß durchführen kann.

Poolshark ist das Ergebnis eines der Hackathons, die Willow Garage regelmäßig durchführt. Das Projekt habe nur ein paar Tage Zeit in Anspruch genommen, schreibt das Team: Am Montag hatten sie mit der Entwicklung angefangen, und am Freitagnachmittag konnte der Roboter schon erfolgreich Kugeln in den Löchern versenken.